
clear all;
% 观测点S 已知
Ns=6; %观测点数量
S=50*[1:Ns;1:Ns]';
D=[0,0];%设EOC为原点 

% 约束条件
Tmax=5;
vmax=1;  %速度假定为定值
dmax=15;

%飞行器数量Na未知 %飞行器对应A

%飞行器路线 
%建立矩阵a Ns*(Ns+1) 
%第 Ns+1 列为D
a(1:Ns,Ns+1)=ones(Ns,1)*(Ns+1);

%
distance=pdist([S;D]);%各点距离
dist_matrix=squareform(distance);


dist=@(a)dist_matrix(a);
t_delay=0;
T=0;
for m=1:Ns
    t_delay_k=0;
    for k=1:Ns
         t_delay_k= @(a) t_delay_k(a)+dist_matrix(a(m,k+1),a(m,k));  
    end
    T=@(a) t_delay_k(a)+t_delay(a);
    t_delay=@(a) t_delay_k(a)*m+t_delay(a);
end
average_t_delay=@(a) t_delay(a)/Ns;
average_T=@(a) T(a)/Ns;

func=@(a) [average_t_delay(a);average_T(a)];













